機(jī)器的視覺(jué)系統(tǒng)能形象化體現(xiàn)東西的各個(gè)數(shù)據(jù)，因此具備視覺(jué)識(shí)別點(diǎn)膠系統(tǒng)更便于多樣化的跟進(jìn)工作,但單獨(dú)攝像頭僅可獲得東西的二維畫(huà)面,立體視覺(jué)雖能帶來(lái)三維數(shù)據(jù),但針對(duì)外觀一樣,僅角度有區(qū)別的東西無(wú)法辨識(shí)（若有孔東西、階梯狀物等）。且對(duì)周?chē)h(huán)境光照有相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)有著對(duì)光照、東西材料等不敏銳,設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單,通過(guò)視覺(jué)識(shí)別點(diǎn)膠系統(tǒng)能立即獲得待測(cè)點(diǎn)至傳感器的間距等優(yōu)勢(shì),所以在操作視覺(jué)點(diǎn)膠機(jī)時(shí)對(duì)工作周?chē)h(huán)境的標(biāo)準(zhǔn)很高，并制定機(jī)械手尾端執(zhí)行器的區(qū)域區(qū)域與狀態(tài),使其能在適宜的區(qū)域正確點(diǎn)膠工作。

　　操作系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)

　　操作系統(tǒng)由機(jī)械手、CCD、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和相對(duì)應(yīng)的信號(hào)分析模塊等構(gòu)成。CCD安裝在機(jī)械手尾端執(zhí)行器上,構(gòu)成手眼視覺(jué),由CCD獲得待辨識(shí)和獲得點(diǎn)膠的二維畫(huà)面。

　　控制系統(tǒng)給出

　　圖像處理關(guān)鍵做好對(duì)東西外觀的正確表述,涉及下列多個(gè)流程:畫(huà)面邊部抓取、周線跟進(jìn)。
　　特性點(diǎn)抓?。呵€分割及分段識(shí)別、圖形表述與辨識(shí)，因此此部分需要運(yùn)用視覺(jué)識(shí)別點(diǎn)膠系統(tǒng)輔助工作，在抓取東西畫(huà)面邊部后按照周線跟進(jìn)做好邊部?jī)?yōu)化,清除偽邊部點(diǎn)及噪聲點(diǎn),并對(duì)構(gòu)成封閉曲線的邊部點(diǎn)進(jìn)編碼,統(tǒng)計(jì)每一條鏈碼角度和曲線上各點(diǎn)的X-Y坐標(biāo)系,有利于深化對(duì)東西的幾何特性做好了解。 　　視覺(jué)點(diǎn)膠機(jī)有著不錯(cuò)的減噪及改善作用，獲得的東西畫(huà)面經(jīng)清理后,可抓取目標(biāo)的一些特性,如東西的形心坐標(biāo)、總面積、折射率、邊部、角點(diǎn)及短軸角度等。依據(jù)這類(lèi)特性數(shù)據(jù),可獲得對(duì)東西樣式的主要表述,在圖像處理的框架上,計(jì)算機(jī)將識(shí)別點(diǎn)膠系統(tǒng)的數(shù)據(jù)并做出判斷后,做好圖像匹配、辨識(shí),并調(diào)節(jié)機(jī)械手以最佳的點(diǎn)膠軌跡做好點(diǎn)膠工作。